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"Lane Change Strategy for Autonomous Vehicle" 논문 리뷰 "Lane Change Strategy for Autonomous Vehicle"에 대해서 리뷰를 시작하겠다. 논문 리뷰에 사용된 그림은 논문에서 가져왔다. 저자 : Shiyu Xing, Mark Jakiela Abstract : Recently, people's demand for smart vehicles continues to improve. As the core of smart driving, driverless vehicle becomes the most concerned technology. Lane change, the most common behavior in driverless situation, greatly affect the road efficiency. Fast and safe l..
"A survey on motion prediction and risk assessment for intelligent vehicles" 논문 리뷰 "A survey on motion prediction and risk assessment for intelligent vehicles"라는 이 논문은 자율주행이 주행할 때 필요한 Motion planning과 Risk assessment의 역사(?)에 대해서 기술한 survey 논문이다. 저자가 전달하고자 하는 내용이 방대하고 어려워서 읽는데 상당히 애를 먹었다. 논문 리뷰에 사용된 그림은 논문에서 가져왔다. 저자 : Stephanie Lefevre, Dizan Vasquez and Christian Laugier Abstract : With the objective to improve road safety, the automotive industry is moving toward more "intel..
"Study on TTC-based Optimal Lane Change Algorithm in Adaptive Cruise Control" 논문 리뷰 논문명(한글) : 적응형 순항제어 상황에서의 위험도 기반 차선 변경 최적제어 알고리즘에 대한 연구 논문명(영어) : Study on TTC-based Optimal Lane Change Algorithm in Adaptive Cruise Control 저자 : Wonbin Na, Jinwook Kim, Hyeongcheol Lee (모두 한양대학교 소속) 몇몇 그림은 논문에서 가져왔습니다. 리뷰는 필자가 필요한 내용 위주로 하였습니다. Abstract : The advanced driver assistance system for autonomous vehicles is being researched and developed for driving stability and driver convenience...
LiDAR SLAM / Visual SLAM * Gmapping / Tiny SLAM 파티클 필터를 이용하여 로봇의 궤적을 예상한다. 충분한 수의 파티클들이 있고 오차가 있는 실제 위치값이 입력 오도메트리에 대응한다면 파티클 필터는 환경을 잘 보여줄 수 있는 하나의 솔루션으로 합칠 수 있다. 루프 클로져가 있을 때 더욱 강건하다. ROS의 기본적인 SLAM으로 되어있다. 2D Laser scanner로부터 2D Occupancy Grid Map을 만들어낸다. * Hector SLAM 최소한의 계산량으로 빠르게 2D Occupancy Grid Map을 형성한다. 미끌림에 대한 오차가 적다. IMU와 융합 가능하다. 루프클로져를 감지할 수 X -> 맵 매칭 불가 -> 기존 맵을 불러들일 수 없다. * ETHZASL-ICP_Mapper 2D/3D 라이다..
“Safe and optimal land-change path planning for automated driving” 논문 리뷰 이 논문은 Institution of Mechanical Engineers(IMechE) 2020에 실린 논문으로 part D에 실린 것으로, 중국 소재 대학교 연구자들이 연구한 논문이다. 논문 리뷰에 사용된 그림은 논문에서 가져왔습니다. 저자 : Yang Ding, Weichao Zhuang Liangmo Wang, Jingxing Liu, Levent Guvenc and Zhen Li 요약 : 본 논문은 연결된 자동 차량의 첨단 운전자 지원 시스템을 위한 통합 차선 변경 궤적 계획 방법을 제안합니다. 첫째, 종 방향 및 횡 방향 속도를 동시에 조정할 수있는 시간 기반 5 차 다항식 자동 차선 변경 모델이 제시됩니다. 차선 변경 모델에서 차선 변경 지속 시간과 종 방향 변위를 조정하여 교통이없는 상태에..
러시아의 시민들 - 감상평 저자가 러시아를 돌면서 겪은 것을 서술한 책이다. 저자는 러시아에 대해서 부정적인 선입견이 많았지만, 러시아 여행을 통해서 선입견이 깨졌다고 한다. 아마 러시아보다 미국과 가까운 우리로썬 당연한 것이었다. 러시아는 땅도 넓고 인종도 다양한 만큼, 다양한 사람이 많다고 한다. 저자는 러시아의 긍정적인 면들을 보여주려 노력했던 것 같다. 부정적인 것들도 사실대로 썼더라면, 책이 팔리지 않았을테니.... 러시아는 인종차별로 유명한 나라이다. 그래서 보통 아시아인이나 흑인이 가면 집단린치를 당할 수도 있다. 가까운 예로, 러시아 축구 국가대표인 코코린 선수 외 1명이 아시아계 푸틴측 인사를 폭행하면서 퍼진 것을 들 수 있다. 그리고 갑자기 드는 생각인데, 반 푸틴 세력으로 유명한 나발니라는 인물도 미국과 가까운..
Python 환경에서 Geopandas를 이용한 shp파일 열기 필자는 윈도우 환경에서 Anaconda Navigator를 이용해서 필요한 패키지와 라이브러리를 설치했습니다. 설치된 것을 확인하였습니다. 여러 환경 中 필자는 Conda 환경에서 사용했습니다. Ubuntu 환경에서는 가상환경(Virtual ENVironment, VENV)에서 사용하는 경우가 많을 것입니다. 이런 경우엔, 파이참 프로그램 하단에 있는 Terminal을 이용해서 pandas와 geopandas를 설치해주면 됩니다. pandas는 pip install pandas로 설치할 수 있습니다. geopandas는 pip install wheel pip install pipwin pipwin install numpy pipwin install pandas pipwin install shapely p..
서촌, 경복궁역 지도리우동 맛집 - 히카리우동 칸다소바에서 돈코츠라멘을 먹으려라다가 품절이 되어서, 아는 형님이 추천해주신 지도리우동집에 들렀다. 처음으로 지도리우동을 접했다. 국물은 익히 아는 우동국물이랑 비슷했다. 닭목살에 불향을 입힌 것이 특징인데, 맛이 일품이었다. 지도리우동의 가격은 9.5이며, 찍진 않았지만 우엉튀김도 맛이 좋으니 추가해서 먹어보는 것도 좋다. 재방문의사 있음! 서촌에 올때마다 갈만한 곳이다!
대한민국 축구선수 고찰 3 - 김민재 세 번째로 볼 선수는 김민재입니다. 김민재 선수는 통영에서 태어난 선수로, 1996년생입니다. 운동선수 출신인 부모님의 피를 물려받아, 이른 나이에 국가대표 주전 센터백이 된 선수입니다. 수원공고를 졸업한 후, 연세대에 진학하여 핵심으로 활약했습니다. 하지만, 2학년 무렵 학교와 마찰로 인해 학교를 그만둔 후에 K리그에 입단하려 했으나 시즌 중이었기 때문에 입단할 수가 없었습니다. 그래서 6개월간 경주 한수원에서 뛰면서 폼을 유지한 후에, 최강희 감독이 이끄는 K리그 최강팀 전북에 입단하였습니다. 입단한지 얼마되지 않아 주전을 차지하면서 승승장구하였고, 2017년 시즌을 마친 후엔 베스트11과 영플레이어상을 수상하면서 포텐셜을 입증했습니다. 2018 시즌을 마친 후에 참가한 2018 아시안컵 도중 중국이..
"Pseudo-LiDAR from Visual Depth Estimation : Bridging the Gap in 3D Object Detection for Autonomous Driving" 논문 리뷰 Pseudo-LiDAR란 카메라를 가지고도 라이다와 비슷한 거릿값을 추출할 수 있냐는 아이디어에서 출발한 알고리즘으로, 라이다 없이 카메라만 가지고도 라이다에 준하는 성능을 낼 수 있다는 것을 증명한 논문이 이 논문입니다. 테슬라에서도 이 기술을 Full Self Driving에 넣은 것으로 알고 있습니다. * Title : Pseudo-LiDAR from Visual Depth Estimation: Bridging the Gap in 3D Object Detection for Autonomous Driving * Author : Wang, Y., Chao, W. L., Garg, D., Hariharan, B., Campbell, M., & Weinberger, K. Q. * Publication : ..
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