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Autonomous Driving

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"Lane Change Strategy for Autonomous Vehicle" 논문 리뷰 "Lane Change Strategy for Autonomous Vehicle"에 대해서 리뷰를 시작하겠다. 논문 리뷰에 사용된 그림은 논문에서 가져왔다. 저자 : Shiyu Xing, Mark Jakiela Abstract : Recently, people's demand for smart vehicles continues to improve. As the core of smart driving, driverless vehicle becomes the most concerned technology. Lane change, the most common behavior in driverless situation, greatly affect the road efficiency. Fast and safe l..
"A survey on motion prediction and risk assessment for intelligent vehicles" 논문 리뷰 "A survey on motion prediction and risk assessment for intelligent vehicles"라는 이 논문은 자율주행이 주행할 때 필요한 Motion planning과 Risk assessment의 역사(?)에 대해서 기술한 survey 논문이다. 저자가 전달하고자 하는 내용이 방대하고 어려워서 읽는데 상당히 애를 먹었다. 논문 리뷰에 사용된 그림은 논문에서 가져왔다. 저자 : Stephanie Lefevre, Dizan Vasquez and Christian Laugier Abstract : With the objective to improve road safety, the automotive industry is moving toward more "intel..
"Study on TTC-based Optimal Lane Change Algorithm in Adaptive Cruise Control" 논문 리뷰 논문명(한글) : 적응형 순항제어 상황에서의 위험도 기반 차선 변경 최적제어 알고리즘에 대한 연구 논문명(영어) : Study on TTC-based Optimal Lane Change Algorithm in Adaptive Cruise Control 저자 : Wonbin Na, Jinwook Kim, Hyeongcheol Lee (모두 한양대학교 소속) 몇몇 그림은 논문에서 가져왔습니다. 리뷰는 필자가 필요한 내용 위주로 하였습니다. Abstract : The advanced driver assistance system for autonomous vehicles is being researched and developed for driving stability and driver convenience...
LiDAR SLAM / Visual SLAM * Gmapping / Tiny SLAM 파티클 필터를 이용하여 로봇의 궤적을 예상한다. 충분한 수의 파티클들이 있고 오차가 있는 실제 위치값이 입력 오도메트리에 대응한다면 파티클 필터는 환경을 잘 보여줄 수 있는 하나의 솔루션으로 합칠 수 있다. 루프 클로져가 있을 때 더욱 강건하다. ROS의 기본적인 SLAM으로 되어있다. 2D Laser scanner로부터 2D Occupancy Grid Map을 만들어낸다. * Hector SLAM 최소한의 계산량으로 빠르게 2D Occupancy Grid Map을 형성한다. 미끌림에 대한 오차가 적다. IMU와 융합 가능하다. 루프클로져를 감지할 수 X -> 맵 매칭 불가 -> 기존 맵을 불러들일 수 없다. * ETHZASL-ICP_Mapper 2D/3D 라이다..
“Safe and optimal land-change path planning for automated driving” 논문 리뷰 이 논문은 Institution of Mechanical Engineers(IMechE) 2020에 실린 논문으로 part D에 실린 것으로, 중국 소재 대학교 연구자들이 연구한 논문이다. 논문 리뷰에 사용된 그림은 논문에서 가져왔습니다. 저자 : Yang Ding, Weichao Zhuang Liangmo Wang, Jingxing Liu, Levent Guvenc and Zhen Li 요약 : 본 논문은 연결된 자동 차량의 첨단 운전자 지원 시스템을 위한 통합 차선 변경 궤적 계획 방법을 제안합니다. 첫째, 종 방향 및 횡 방향 속도를 동시에 조정할 수있는 시간 기반 5 차 다항식 자동 차선 변경 모델이 제시됩니다. 차선 변경 모델에서 차선 변경 지속 시간과 종 방향 변위를 조정하여 교통이없는 상태에..
Python 환경에서 Geopandas를 이용한 shp파일 열기 필자는 윈도우 환경에서 Anaconda Navigator를 이용해서 필요한 패키지와 라이브러리를 설치했습니다. 설치된 것을 확인하였습니다. 여러 환경 中 필자는 Conda 환경에서 사용했습니다. Ubuntu 환경에서는 가상환경(Virtual ENVironment, VENV)에서 사용하는 경우가 많을 것입니다. 이런 경우엔, 파이참 프로그램 하단에 있는 Terminal을 이용해서 pandas와 geopandas를 설치해주면 됩니다. pandas는 pip install pandas로 설치할 수 있습니다. geopandas는 pip install wheel pip install pipwin pipwin install numpy pipwin install pandas pipwin install shapely p..
"Pseudo-LiDAR from Visual Depth Estimation : Bridging the Gap in 3D Object Detection for Autonomous Driving" 논문 리뷰 Pseudo-LiDAR란 카메라를 가지고도 라이다와 비슷한 거릿값을 추출할 수 있냐는 아이디어에서 출발한 알고리즘으로, 라이다 없이 카메라만 가지고도 라이다에 준하는 성능을 낼 수 있다는 것을 증명한 논문이 이 논문입니다. 테슬라에서도 이 기술을 Full Self Driving에 넣은 것으로 알고 있습니다. * Title : Pseudo-LiDAR from Visual Depth Estimation: Bridging the Gap in 3D Object Detection for Autonomous Driving * Author : Wang, Y., Chao, W. L., Garg, D., Hariharan, B., Campbell, M., & Weinberger, K. Q. * Publication : ..
"LiDAR 센서 기반 자율주차를 위한 인지 시스템" 논문 리뷰 * Title : The Perception System based on LiDAR Sensor for Auto Valet Parking Systems * Author : Myeong-Jun Kim, Hee-Seok Shin, and Jung-ha Kim * Publication : Institute of Control, Robotics and Systems 2019 * Keywords : Autonomous, Valet parking, SLAM, LiDAR 리뷰에 사용된 사진은 모두 논문에서 가져왔습니다. 이 논문은 국민대 자동차공학전문대학원 KUL lab 소속의 김명준 박사과정, 신희석 박사과정이 투고한 논문이며, 교신저자로 김정하 교수가 기재되어 있다. 이 논문에 대해 요약하자면 다음과 같다. Li..
"Ant Colony Optimization Algorithm for Robot Path Planning" 논문 리뷰 Path-planning을 할 때 사용하는 알고리즘 중 하나인 개미군집에 관한 논문을 리뷰하도록 하겠습니다. * 논문에 실린 그림을 활용하였습니다. * Title : Ant Colony Optimization Algorithm for Robot Path Planning * Author : Michael Brand, Michael Masuda, Nicole Wehner and Xiao-Hua Yu * Publication : International Conference On Computer Design And Applications. 2010 * Object : Path planning is classified as an NP(Nondeterministic polynomial time) complete p..
“Hierarchical Trajectory Planning of an Autonomous Car based on the Integration of a Sampling and an Optimization Method” 논문 리뷰 “Hierarchical Trajectory Planning of an Autonomous Car based on the Integration of a Sampling and an Optimization Method”라는 이 논문은 IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems ( Volume: 19, Issue: 2, Feb. 2018)에 실린 것으로 수준이 높은 논문이다. 이 논문은 한양대학교 미래자동차공학과 ACE lab 소속인 임원택 박사과정, 이성진 박사과정(현재 박사과정, 당시엔 석사과정)이 투고한 논문이며, 교신저자로 선우명호 교수, 조기춘 교수가 올라와 있다. 교수님들에 대해서 말씀드리면, 선우명호 교수는 오래전부터 자율주행을 연구하였고..
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